身体障害者手帳を持っています。高速道路料金が安くなると聞いたのですが、何か手続きは必要ですか？

手続きは必要です。
障害者本人が運転する場合は，身体障害者手帳の交付を受けている方が対象となります。
障害者本人以外の方が運転し，障害者本人が乗車する場合は，身体障害者手帳又は療育手帳の交付を受け，かつ，重度障害者の方（※1）（※2）が対象となります。
手続きは，各福祉事務所・支所で登録手続きを行ってください。
詳しくは、下記リンク先をご覧ください。

障害／公共交通機関・高速道路の割引等

（※1）重度障害の範囲は、手帳に記載されている「旅客鉄道株式会社旅客運賃減額」の第1種と同じ範囲です。
（※2）15才未満の重度の身体障害者の方について、その保護者の方が代わって身体障害者手帳の交付を受けられ、身体障害者ご本人が乗車されていない場合、本割引の対象にはなりません。